Hexapod C-887 使用手册 -- 1

符号/标签

含义

若干具有严格顺序的步骤组成的操作。

由一个或多个没有相对顺序步骤组成的操作。

重要项目

交叉参考第5页

在本产品上标签，表示一个操作元素(例如：RS-232接口插座)

在产品上警告符号，指向本手册中详细信息。

在PC软件中菜单路径(示例：要打开这个菜单，必须连续电机Start和Setting菜单项)

来自PI的通用命令集(GCS)的命令行或者一条命令(例如：获取轴位置的命令)

参数名称(例如：在其存储序列号的参数)

5

必须通过PC软件输入或选择值

绝对测量位置传感器

(Absolute-measuring

position sensor)

用于捕获位置变化或角度变化的传感器(编码器)。来自绝对测量位置传感器的信号哟弄个与轴位置反馈。在控制器被启动后，绝对目标位置可以指令控制并且立即到达。进行参考是不需要的。

轴(Axis)

也称为”逻辑轴”。逻辑轴再现六轴台运动平台和C-887固件中可选使用定位器运动的平移和旋转。有关平移和转动的更多信息可以在六轴台手册中找到。

方位坐系(Orientational coordinate system)

方位坐标系可用于永久更改平移轴轴X和/或Y和/或Z的方向(例如，在Z总是指向默认X轴的方向)。在默认设置中，PI_Base方位坐标系是生效的。

工作空间(Workspace)

六轴台可以从当前位置达到的所有平移和转动的组合的整体被称为工作空间。工作空间受到以下外部因素限制：

1. 安装空间
2. 负载的维度和位置

操作坐标系(operating coordinate system)

使用操作坐标系，六轴台运动平台的位置显示，运动方向以及转动中心适应于应用场景。使用àwork-and-tool坐标系也是可能的。在默认设置中，操作坐标系ZERO是生效的。

转动中心(Center of roatation)

转动中心描述转动轴U，V和W的交点。对于这个平台，转动中心总是仪器移动。取决于生效à操作坐标系，可以用SPI命令在X和/或Y和/或Z方向上从坐标原点移动旋转中心。可以使用SPI命令移动的中心点也被称为”中心点(pivot point)”。

动态剖面(Dynamics profile)

包括轴在运动时为每个点计算的目标位置，速度和加速度。计算的值被称为”指令值”。通过C-887的剖面生成器或者通过波生成器可以创建动态剖面，或者可以通过目标位置周期传输外部创建并传输它给C-887。

快速对齐例程(fast alignment routine)

C-887支持用于发送器或者接收器快速对齐的例程。这些例程的目标是对齐发送器和接收器，使得在接收侧上测量到传输信号的最大强度。快速对齐例程包括用FDR和FDG命令定义并且用FRS命令启动的所有例程。

固件(Firmware)

在控制器上安装的软件

易失性内存(Volatile memory)

在控制器启动时，在其处保存参数的RAM模块(工作内存)。在易失性内存中的参数值确定了系统的当前行为。在易失性内存中的参数值也称作来自PI的PC软件中的”有效值”。

GCS

PI通用命令集；用于PI控制器的命令集。由于GCS，可以用少量编程一起操作压电驱动器和伺服控制器。

Hexapod strut

为了移动运动平台的一个逻辑轴，需要移动若干六轴台structs。C-887从未平移和转动轴指定的目标位置，计算各自structs的目标位置。计算struts的速度和加速度，使得所有structs同时启动和停止。

Hexapod系统(Hexapod system)

六轴台，控制器，线缆和电源适配器的组合被称为本手册中”Hexapod系统”。

增量位置传感器(Incremental position sensor)

用于探测位置变化或角度变化的传感器(编码器)。来自增量位置传感器的信号用于轴位置反馈。在启动控制器后，在进行指令控制和达到绝对位置目标前，必须进行寻找参考位置。

坐标系(coordinate system)

由在一个链路中被链接在一起的坐标系确定hexapod的运动平台的位置显示，运动方向，转动中心。基本上按如下构造这个链路(起点>终点)：àHEXAPOD坐标系à水平测量坐标系à方位坐标系à操作坐标系。

坐标系总是右手系统。HEXAPOD坐标系确定了所有所有其它坐标系的基本属性。HEXAPOD是基于这个hexapod的几何数据的配置文件。在本手册中hexapod的尺寸图展示了HEXAPOD坐标系的各自位置。使用这个控制器，可以定义自定义坐标系，并且它取代默认坐标系被使用。基于HEXAPOD，方位和水平测量坐标系适应有效操作坐标系的基本属性，并且在大多数应用中，它们的自定义和激活完全不必要或者仅一次。

水平测量坐标系(leveling coordinate system)

水平测量坐标系可以用于永久校准hexapod方位中的误差(例如，安装误差)。在默认设置中，水平测量坐标系PI_Leveling是生效的。

PC软件

安装在PC上的软件

非易失性内存(Nonvolatile memory)

在启动控制器时，将其处参数默认值装载到易失性内存的内存模块(只读内存，例如，EEPROM或者闪存)。在非易失性内存中的参数值也被称为来自PI的PC软件中的”启动值”。

轴心点(Pivot point)

取决于生效à操作坐标系，可以用SPI命令在X和/或Y和/或Z方向上从坐标原点移动转动中心。可以使用SPI命令被移动的转动中心也被称为”轴心点(pivot point)”

工作和工具坐标系(work and tool coordinate system)

Work-and-tool概念可以用于与用户定义的坐标系一起运行。

Work-and-tool概念使用两个生效à操作坐标系(“工作坐标系”和”工具坐标系”)的一个组合。工具坐标系的X，Y和Z轴永远连接到六轴台的运动平台；即，工具坐标系与平台一起移动。工作坐标系的X, Y和Z总是空间固定的(相对于六轴台)；即，当六轴台的平台移动时，工作坐标系不移动。Hexapod的运动平台的当前位置可以认为工作坐标系中工具坐标系的位置。转动中心总是位于工具坐标系的原点，并且它因而就如工具坐标系与平台一起移动。

描述

文档

Hexapod microrobots的坐标系

C887T0007 User Manual

在空间，转动中心中Hexapod运动位置和方位

C887T0021 Technical Note

PI Hexapod仿真工具

确定了hexapod的工作空间和允许负载

A000T0068 Software Manual

在光学中快速，多通道对齐

E712T0016 User Manual

仅限C-887.53， .531， .532， .533型号：EtherCAT接口描述

C887T0011 User Manual

描述

文档

GCS数组数据格式描述

SM146E Software Manual

用于与NI LabVIEW软件一起适用的GCS驱动库

SM158E Software Manual

PI GCS 2.0 DLL

SM151E Software Manual

PI MATLAB Driver GCS 2.0

SM155E Software Manual

PIPython

SM157E User Manual

PIMikroMove

SM148E Software Manual

PIHexapodEmulator

C887T0001 User Manual

PIStages3Editor

SM156E User Manual

PI Update Finder：搜索和下载更新

A000T0028 User Manual

描述

文档

可调速电力驱动系统

-组件7-201：电力驱动系统(PDS)的通用接口和配置文件的使用-- Profile type 1 specification (IEC 61800-7-201:2015)

DIN EN 61800-7-201:2016

可调速电力驱动系统

-组件7-301：电力驱动系统的通用接口和配置文件的使用-映射profile type1到网络技术

DIN EN 61800-7-301:2016

对CiA402驱动配置文件的EtherCAT实现指令：在基于EtherCAT伺服驱动器中，对应使用IEC 61800-7-201的指令

ETG.6010 D (R) V1.1.0

描述

文档

在TwinCAT 3.1中为新坐标系的运动和激活实现了C-887 PI控制器。

A000T0075 User Manual

描述

文档

H-206 Hexapod for 6D Alignment and Micromanipulation

MS203E

H-810 Miniature Hexapod Microrobot

MS198E

H-811 Miniature Hexapod Microrobot

MS235E

H-820 Hexapod Microrobot

MS207E

H-824 Compact Hexapod Microrobot

MS200E

H-825 Compact Hexapod Microrobot

MS250E

H-840 Hexapod Microrobot

MS201E

H-850 Hexapod Microrobot

MS202E