本文主要是介绍fmql之CAN调试，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
刚刚把zynq的CAN调成功。那么现在就要把程序移植到fmql了。
老规矩，Procise导入vivado的.bd和.xci文件。
Procise下create block也可以，但是不能自动约束引脚，只能手动写代码。
PeripheralTest
CanExample中用到了CAN0和CAN1：回环模式下，CAN0发送，CAN1接收。
但是开发板上只有一个CAN，因此注释CAN1的内容，添加CAN0接收中断。实现接收报文后发送报文。
以下为代码：
u8 main()
{u8 Status=FMSH_SUCCESS;int i = 0;TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " FMQL Peripheral Test Version: 20211210 \r\n");Status=ps_init();if(Status!=PS_INIT_SUCCESS){TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " PS Initial Failed!\r\n");return Status;}#if PSOC_CACHE_ENABLEdcache_enable();
#endifStatus = FGicPs_SelfTest(&IntcInstance);if(Status!=GIC_SUCCESS)TRACE_OUT(DEBUG_OUT, " GIC Setup Failed!\r\n");elseTRACE_OUT(DEBUG_OUT, " GIC Setup pass!\r\n");#if defined(CANPS_0_DEVICE_ID) Status = FCanPs_example();if(Status == 0)TRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN example test pass!\n");elseTRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN example test failed,please check!\n");
#endif
} u8 FCanPs_example(void)
{u32 i;u8 ret=FMSH_SUCCESS;u32 tr_val[11];u8 buf_send[8];u8 buf_recv[8];u32 timeout_cnt = CAN_LOOP_TIMEOUT;// FSlcrPS_setCanLoop(1);for(i = 0; i < 8; i++)buf_send[i] = 0x11 + i; //发送dataFCanPs_Config* Config=NULL;Config= FCanPs_LookupConfig(FPAR_CANPS_0_DEVICE_ID);if(Config==NULL)return FMSH_FAILURE;ret=FCanPs_init(&g_CAN0, Config);if(ret!=FMSH_SUCCESS)return FMSH_FAILURE;CAN0 发送 FCanPs_setBaudRate(&g_CAN0, CAN_BUAD_1MHZ);FCanPs_setStdSingleACR(&g_CAN0, CAN_0_ID, data_frame, 0x00, 0x00);FCanPs_setAMR(&g_CAN0, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff); g_can_recv_intr_flag = 0;FCanPs_standardFrameTransmit(&g_CAN0, CAN_0_ID, buf_send, 8, data_frame);FCanPs_transmissionRequest(&g_CAN0); 发送while(FCanPs_getTransmissionCompleteStatus(&g_CAN0) == 0){delay_1us();timeout_cnt--;if(timeout_cnt == 0)return FMSH_FAILURE;}Delay_us_for(1000);
/// CAN0 接收 while(1){ can_setHanlder(&g_CAN0, CAN0_INT_ID, (FMSH_InterruptHandler)CAN0_interrupt_hanlder);FCanPs_setReceiveInterrupt(&g_CAN0, CAN_set);if(g_can_recv_intr_flag == 1)//接收到{g_can_recv_intr_flag = 0;for(i = 0; i < 11; i++){ buf_recv[i] = g_can0rbuf[i+3]; } //CAN0 发送接收到的数据发送的ID 接收的数据0x100 (0x)08, 20, 00, data0x5 08, 00, A0, data0x6 08, 00, C0, data0x88 08, 11, 00, data
//推测：08是报头
// 第2和第3个数据是ID（ID << 5）FCanPs_standardFrameTransmit(&g_CAN0, CAN_0_ID, buf_recv, 8, data_frame);FCanPs_transmissionRequest(&g_CAN0);发送Delay_us_for(1000);}elseTRACE_OUT(DEBUG_OUT,"CAN_receive failed\r\n"); //等待接收//return FMSH_FAILURE;} return FMSH_SUCCESS;
}移植程序
Launch IAR后，导入相应的头文件。
注释xparameters.h中的 #include xparameters_ps.h ，用 #include "fmsh_ps_parameters.h" 代替；
修改xcanps_hw.h：注释 #include "xil_io.h" ，用 #include "fmsh_common_io.h" 代替；
修改xcanps_hw.h：
宏定义
报错：（没有如下宏定义）
#define CAN_DEVICE_ID XPAR_XCANPS_0_DEVICE_ID
#define INTC_DEVICE_ID XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID
#define CAN_INTR_VEC_ID XPAR_XCANPS_0_INTR
fmql只有：
#define SGI_ID 0U /* fmsh_gic_selftest.c */
#define CPU_ID 1U所以SCU GIC是什么？（之后再学习）
但是推测 SGI_ID等价于INTC_DEVICE_ID ，CAN0_INT_ID等价于CAN_INTR_VEC_ID。
修改xil_printf：
#define xil_printf fmsh_printgic
GIC的头文件定义冲突了（但是gic.h的内容大致相同 ）
gic.h基本相同；gic.c大致相同（个别地方不一样）
fmq多了：
#define FMSH_CPU_ID = 0U; //定义默认的CPU ID号/***** 以下函数zynq没有 *******/s32 FGicPs_registerInt(FGicPs *InstancePtr, u32 Int_Id,FMSH_InterruptHandler Handler, void *CallBackRef)
{s32 Status; Status = FGicPs_Connect(InstancePtr, Int_Id, Handler, CallBackRef);if (Status != GIC_SUCCESS){return Status;}FGicPs_Enable(InstancePtr, Int_Id);return GIC_SUCCESS;
}/******Interrupt Setup********/
u32 FGicPs_SetupInterruptSystem(FGicPs *InstancePtr)
{u32 RegValue1 = 0U;u32 Index;u32 Status;static FGicPs_Config* GicConfig; GicConfig = FGicPs_LookupConfig(GIC_DEVICE_ID);if (NULL == GicConfig) {return GIC_FAILURE;}InstancePtr->Config = GicConfig;/** Read the ID registers.*/for(Index=0U; Index<=3U; Index++) {RegValue1 |= FGicPs_DistReadReg(InstancePtr,((u32)FGicPs_PCELLID_OFFSET + (Index * 4U))) << (Index * 8U);}if(FGicPs_PCELL_ID != RegValue1){return GIC_FAILURE;} /*FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr,FGicPs_INT_CFG_OFFSET_CALC(32U),0U);*/{//int Status;Status = FGicPs_CfgInitialize(InstancePtr, GicConfig,GicConfig->CpuBaseAddress);if (Status != GIC_SUCCESS) {return GIC_FAILURE;}}//FMSH_ExceptionEnable(); return Status;
}
/******Enable interrupt Group********/
void FGicPs_EnableSelGroup(FGicPs *InstancePtr)
{FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr, FGicPs_DIST_EN_OFFSET,0x03); FGicPs_CPUWriteReg(InstancePtr, FGicPs_CONTROL_OFFSET, 0x1FU); }
/******Set interrupt Group********/
void FGicPs_SetGroup(FGicPs *InstancePtr, u32 Int_Id, u8 groupNo)
{u32 RegValue;RegValue = FGicPs_DistReadReg(InstancePtr,FGicPs_SECURITY_OFFSET_CALC(Int_Id));/** Enable the selected interrupt source by setting the* corresponding bit in the Enable Set register.*/RegValue &= ~(0x00000001 << (Int_Id%32U));RegValue |= ((u32)groupNo <<(Int_Id%32U));FGicPs_DistWriteReg(InstancePtr,(u32)FGicPs_SECURITY_OFFSET + ((Int_Id / 32U) * 4U), RegValue);
}u32 FMSH_In32(u32 Addr)
{return *(volatile u32 *) Addr;
}void FMSH_Out32(u32 Addr, u32 Value)
{u32 *LocalAddr = (u32 *)Addr;*LocalAddr = Value;
}有差别的函数：
static void CPUInitialize(FGicPs *InstancePtr)void FGicPs_InterruptMaptoCpu(FGicPs *InstancePtr, u8 Cpu_Id, u32 Int_Id)XScuGic
XScuGic等价于FGicPs
因此helloworld.c中涉及到的都要改：（后面添加了宏定义，这里就不用改了）
添加宏定义：
#define XScuGic_CfgInitialize FGicPs_CfgInitialize
#define XScuGic_Connect FGicPs_Connect
#define XScuGic_Enable FGicPs_Enable
#define XScuGic_Config FGicPs_Config
#define XScuGic_LookupConfig FGicPs_LookupConfig
#define XScuGic FGicPs还在报错：
把gic相关的头文件删除，只保留fmql原来的。
已经include了xil_exception.h，为什么undefined
添加宏定义试试看：
#define XScuGic_InterruptHandler FGicPs_InterruptHandler_IRQ exception.c
XExc_VectorTable重复定义：
xil_exception.c和exception_handler.c有相同的定义，但是不一样的地方不少，所以决定把exception_handler.c中的XExc_VectorTable注释掉。
xparameters.h和xcanps_hw.h明明已经改过了，但是再打开工程又要重新改。。。
不能注释XExc_VectorTableEntry，因为.c文件下其他的函数等需要用到这个。
那么两个.c文件重复定义结构体的解决方法是？
解决C语言重复定义：multiple definition of“xxx”问题-CSDN博客
百度安全验证
结构体定义 typedef struct 用法详解和小结-CSDN博客
mtcpsr在xil_exception.h中用到，在xpseudo_asm_gcc.h中定义。也就是说xil_exception.h必须要#include了。
exception头文件的作用是：
Xilinx zynq嵌入式vitis使用之中断设计_xilinx vitis 2021.2 嵌入式-CSDN博客
选择了比较笨的办法：（改名称）
还是报错：
有个疑问，以下代码到底要不要？
#ifndef TESTAPP_GEN#endif总结
添加的头文件：
删除的头文件：
fmsh的头文件都没删。也没修改内容。
添加的宏定义：
因为gic的头文件内容差不多，所以zynq的头文件就没添加，用fmsh本来的，把函数名称修改成fmsh对应的（上面的宏定义）。
用到了xparameters_ps.h中的宏定义，对应在fmsh_gic_hw.h中。（所以如果要用zynq的gic头文件的话，就要添加相关的宏定义。）
本来是想用xil_exception.h代替exception_handler.h的，因为两者的内容差别会比gic的差别大一些。
但是编译总报错（__asm__：但是fmsh中也有用到__asm__），目前以自己的水平不足以看懂这些，所以就用fmsh的exception代替了。虽然函数中的内容会有差别，但至少现在用到的函数都是fmsh中有的。比如：
运行
既然编译不报错了，就下载进去看看能不能行吧。
在CAN_SelfTest出问题：
因为zynq定义的CAN地址为0xE0008000，而fmsh为0xE0005000
但是LookupConfig()还是读取到0xE0008000。单步调试发现需要修改这里：（xcanps_g.c）
或者修改这里：
还是不行。
看以下fmsh配置CAN的流程：LookupConfig --> init --> set : Baudrate & ...
要修改寄存器配置？还是程序移植时头文件里内容的影响？
下周再继续思考吧
这篇关于fmql之CAN调试的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
