缩略语： 光速/m/s； L频段伪距/m； L频段载波相位/cycle L频段载波相位/m； 导航信号发送至接收机时间/秒——即：接收机收到信号的时间 卫星发送导航信号时间/s； 卫星和接收机天线之间的几何距离/m； 卫星和接收机天线之间的伪距率/m/s; 在时间t时，ECEF下卫星位置/m； 在时间t时，ECEF下卫星速度/m/s； 在时间t时，ECEF下接收机天线位置/m; 在时间t时，EC