1、首先打开anycontrol软件，新建一个库工程—>用户库 2、工程管理树—>程序组织单元—>新建一个POU，POU的语言、类型以及名称可以根据自己的需要进行更改 3、这里我在一个程序组织单元下面建立两个脚本一个是控制夹爪开关的，另一个是判断夹爪是否开关完毕的。 3、由上图我们可以看到我一共定义了4类（w、r、x、d）十二种变量（wn、rn、xn、dn；n=1,2,3），