我发现amov的PX4课程已经讲了PX4驱动这一块的内容了，课程名称就叫PX4固件二次开发，已经是说二次开发了。很符合我的需求。   https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=1