题目：Airbert：视觉和语言导航的域内预训练 摘要 为了解决VLN数据集稀缺的问题，本文创建了一个数据集BNB。我们首先从在线租赁市场的数十万个列表中收集图像标题 (IC) 对。接下来，我们使用 IC 对提出自动策略来生成数百万个 VLN 路径-指令 (PI) 对。我们进一步提出了一种shuffling loss，可以改善路径-指令对内时间顺序的学习。 我们使用 BnB 来预训练我们的