阻抗控制是一种常用的机器人控制方法，旨在实现机器人与外部力的互动，使机器人能够调整其运动以适应外部力的变化。这种控制方法通常用于力控制和物理人机交互中，其核心思想是模拟机器人的关节或末端工具的柔软性，以实现与外部环境或物体的适应性互动。 阻抗控制是一种控制方法，旨在调节机器人的运动和外部力之间的动态关系。它的核心思想是模拟机器人的柔软性（或刚性），使其能够适应不同的外部力，并在与外部环境或物体的

阻抗控制是一种常用的机器人控制方法，旨在实现机器人与外部力的互动，使机器人能够调整其运动以适应外部力的变化。这种控制方法通常用于力控制和物理人机交互中，其核心思想是模拟机器人的关节或末端工具的柔软性，以实现与外部环境或物体的适应性互动。 阻抗控制是一种控制方法，旨在调节机器人的运动和外部力之间的动态关系。它的核心思想是模拟机器人的柔软性（或刚性），使其能够适应不同的外部力，并在与外部环境或物体的