基于视觉的触觉传感器(VTS)的成像鲁棒性取决于涂层的耐磨性和成像稳定性。随着传感器的小型化，有限的成像空间无法对接触深度变化引起的成像偏差提供缓冲。 本文提出了一种改进的基于视觉的薄触觉传感器(VTTS)， 又称基于视觉的触觉皮肤，其集成了可调焦相机和成像调节系统(IAS)，以提高成像鲁棒性。IAS包含成像校准系统和聚焦系统。由于视触觉传感是在相对稳定和封闭的成像环境中进行的，因此基于图像的聚