4WIS线性二自由度参考模型 基于前轮转向做了小改动，难度不大，相当于两个微分方程加了两项 Simulink向CarSim中输入四个车轮的转角 有一点注意，四轮转向，前后轴车轮转角不应相等，否则动画会很滑稽 同侧车轮转向角的大小应该是相同的，内侧大于外侧，更改CarSim中前后轴距使质心位于中心 实验时更改绕Z轴的转动惯量，1708为算上悬架质量的Iz，1537为簧上