一、准备材料 核心板：STM32F407ZGT6 舵机：LD-1501MG数字舵机 控制器：24路PWM舵机控制器 二、HAL库配置 开启串口与控制器通信 三、Keil填写代码 1、Servo.c #include "Servo.h"#include "usart.h"uint8_t Message[10]={0x55,0x55,0x08,0x03,0x01,