目录 一、机器人作中的坐标变换 二、海龟案例 一、机器人作中的坐标变换 TF功能包能干什么？ 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样子的？机器人夹取的物体i相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？ 具有时间属性，默认可以记录十秒钟之内机器人所有的坐标系之间的位置关系。 TF坐标转换如何实现？ 广播TF变换监听T