一、什么是ROS？ ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统 目的：提高机器人在研发中的软件复用率 1. 通信机制 2. 开发工具  3. 应用功能 4. 生态系统    二、ROS的核心概念  1. 节点（Node）-- 执行单元 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件；（类似于Windows中的exe文件）在不同节点可使用不同的编程语言，