一、定义 Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROSMaster） 二、常用语法 1. 根标签 <launch> - launch文件中的根元素采用<launch>标签定义 <launch>表示开始；<launch>表示结束； 2. 启动节点 <node pkg = "package-name"type="executable-name" name=